Los orígenes del yoga se han especulado hasta la fecha de regreso a las tradiciones indias pre-védicas; Se menciona en Rigveda, pero lo más probable es desarrollado alrededor de los siglos XIX y quinto, en los movimientos ascéticos y Śramaṇa de la antigua India. La cronología de los textos más tempranos que describe los yoga-prácticas no está clara, se acredita variablemente a los Upanishads. El yoga Sutras de Patanjali se cita desde la primera mitad del 1er milenio CE, pero solo ganó prominencia en Occidente en el siglo XX. Los textos de Hatha Yoga surgieron alrededor del siglo XI con orígenes en Tantra.
Yoga Gurus de la India posteriormente presentó Yoga al oeste, luego del éxito de Swami Vivekananda a fines del siglo XIX y principios del XX con su adaptación de la tradición de yoga. , excluyendo las asanas. En la década de 1980, una forma muy diferente de yoga moderna, con un número creciente de asanas y pocas prácticas, se hizo popular como un sistema de ejercicio en todo el mundo occidental. Sin embargo, el yoga en las tradiciones indias es más que ejercicio físico; Tiene un núcleo meditativo y espiritual. Una de las seis escuelas ortodoxas principales de hinduismo también se llama Yoga, que tiene su propia epistemología y metafísica, y está estrechamente relacionada con la filosofía hindú de Samkhya.
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